BDSM是两个同意的个体之间的性关系，这种关系需要施加痛苦、限制其中一个伴侣或者在伴侣之间进行权力交换 [22]。尼克拉斯·诺灵等人确定了性虐恋的六个典型特征：（1）支配和顺从；（2）由一方引起痛苦且对双方来说都是愉快的；（3）角色扮演和/或幻想；（4）羞辱；（5）与恋物癖有关；（6）仪式活动 [15]。乔治敦大学社会学系凯萨琳·吉德罗兹（Kathleen Guidroz）补充，施虐受虐也可能包括羞辱和其他形式的侮辱，如辱骂 [23]。此外，BDSM的活动内容还包括身体限制（如束缚）、施加疼痛（如打屁股）、羞辱和过度的男子气概（即hypermasculinity，如使用假阴茎） [24]。
自愿
性虐恋参与者是自愿的。这就是真正的暴力与性虐恋的根本区别。在性虐恋关系中，自愿及相互的关注和尊重是最重要的 [1]。
事先约定
在进行性虐恋活动之前，双方往往会事先就角色分配、活动内容和情节场景等细节做好约定，就性同意进行沟通。这样的谈判可以采取持续“几分钟”的单次交流形式，也可以是包括“几天或几周”的多次交流。这是性虐恋活动中的一个极其重要的原则。一旦决定建立关系，双方大都会对即将发生的行为细节做出详细的约定。施与和接受、肉体痛苦或心理羞辱，大多遵循一个事先仔细安排好的脚本。对预期的情节的任何改动都有可能降低性快感的程度和活动的满意度 [1] [25]。
双方必须要约定的内容有：什么样的剧情和角色可以使双方得到性唤起；要不要有第三者或更多的人参加，他们是什么样的人；双方能忍受的限度是什么；可不可以使用“安全词”（safe word，因为在行为过程中，当一方说“不”或“停下”时，对方不知此话是真是假，而且说“不”的一方可能在束缚中，不可能主动躲开他已经不再能忍受的疼痛，为这种情况事先约好的词就是安全词）；采用什么样的性安全措施；什么样的行为和角色会唤起不愉快的回忆，因此是应当避免的；什么时候结束这次活动等。如果违反了事先约定的情节，性虐恋活动会出现危险，带来惊慌和愤怒 [1] [22]。
由受虐者主导施虐行为
虐恋活动在大多数情况下，总是由接受者（有受虐倾向者）而不是由施与者（有施虐倾向者）来安排和控制活动的内容和程度。受虐者清楚知道能唤起自己性欲的疼痛的程度，因此他们在性活动之前大多与伴侣协商妥当，使自己所能承受的疼痛不至于超过限度 [1]。
同一人拥有施虐倾向和受虐倾向
虐恋关系的施虐倾向和受虐倾向往往出现在同一个人身上，即虐恋的主动形式与被动形式常常发生在同一个人身上。这是弗洛伊德最先提出的看法，他说：“一个在性关系中能够从对他人施加痛苦中感到快乐的人，也能够享受从性关系中接受痛苦的快乐。一个有施虐倾向的人通常同时又是一个有受虐倾向的人，虽然这一变态的主动或被动方面在他身上发展得更为强烈，在他的性活动中表现为主要倾向。” [26]他认为，施虐者大多有过受虐的经历：恰恰因为施虐者自身曾经有过将快感与痛感联系在一起的体验，他才能够通过施加疼痛获得快乐。如果一个施虐者从来没有亲身体验过将痛感与快感联系在一起的受虐经验，他很难从他人的痛苦中发现快乐。而且，弗洛伊德还认为，这种对立面的结合“具有重大的理论意义”。他将这种现象与双性恋中男性气质和女性气质的结合联系起来，二者的区别和对立在心理分析中常被表述为主动性与被动性的区别和对立 [1]。
但是，一些虐恋者从个人经验角度出发，不同意这一观点。有人表示，“作为一个有受虐倾向的女人，我唯一难以接受的理论是，我同时又是个有施虐倾向的人。”一些虐恋者只喜欢施虐角色或受虐角色，纵然更换为另一角色，也找不到扮演另一种角色的感觉 [1] [27]。
幻想的重要性
在虐恋活动中，幻想占有极其重要的地位。在一些实际案例中，一位因杀鸡的景象而性唤起的人渐渐变成一见到鸡腿就会性唤起；一位因学校鞭打学生而性唤起的人会变成一看到绷紧的裤子就性唤起。这些景象成为幻想的释放闸门，一旦开启这道闸门，所有的幻想就喷涌而出。有些有受虐倾向的人仅仅因为受责骂受羞辱就可以得到性兴奋。
弗洛伊德也注意到虐恋的幻想因素，他说：“在一些个案中，当事人对受鞭打的真正经历感到不可忍受，但在后来的幻想中，情形却会发生微妙的变化，幻想中的惩罚总是不会给个体带来严重伤害的那一种。” [27]
虐恋活动的重要理论家、美国作家柯丽菲亚（Pat Califia）说：“理解虐恋的关键概念是‘幻想’。所有的角色、对话、恋物癖式的服饰以及性活动，都是一幕剧情或一种仪式的组成部分。参与者是在扩展他们的性快乐，而不是在摧残对方或压抑对方。一个施虐者或受虐者完全清醒地认识到，在虐恋游戏中的角色绝不适合于同其他人的交往，幻想中的角色也绝不是她的全部本性的总和。虐恋亚文化是一个剧场，在其中可以上演性的戏剧……” [28]
带有恋物性质
虐恋活动有时甚至可以完全取代传统的性交活动。在一些虐恋活动中，有时甚至完全不发生勃起。
福柯从虐恋活动中得出了关于“快感的非性化”的重要观点，他认为性虐恋是快感的非性化，即性虐恋使性快感与生殖器官相脱离。虐恋活动中的捆绑、剃去毛发、乳头折磨、阴茎和睾丸折磨、穿刺、羞辱、鞭打和拳交等，在制造强烈快感时，程度不同地超越了生殖器官本身；它包括身体非生殖器官部位的性感化，如乳头、肛门、皮肤和身体的整个表面。同时，它发现了生殖器官除了通过刺激达到快感之外的其他性感用法。因此，性虐恋表现为身体的性感机制的新格局，“性敏感带”的重新布局，打破了生殖器官对性感的传统独裁。它甚至是对男性生殖器官的重新性感化，使它成为一个脆弱的部位，而不是一个崇拜的对象。由此，虐恋表现为现代的性主体面对作为客体的身体。这二者的相逢导致了主体、性、快感和身体之间关系的改变。虐恋就成为这种潜在的自我转变的成功实践 [1]。